קורס RB07 רובטיקס בלוקס 016 : מבוא לפייתון פיתוח רובוטיקה – רובוטיקס בלוקס

שימוש בערכת Roxer D2

שיעור זה נילמד – גלאי מרחק , חזרה על באזר לדים ומסך

רובוטיקס בלוקס - גלאי מרחק — רובוטיקס בלוקס – גלאי מרחק

חוג רובוטיקה - רובוטיקס בלוקס לדים — חוג רובוטיקה – רובוטיקס בלוקס לדים

רובוטיקס בלוקס לדים - באזר — רובוטיקס בלוקס לדים – באזר

/*********
רובוטקיס בלוקס גלאי רוורס 
http://www.robotronix.co.il
לימודי רובוטיקה ותוכנה 
חוג רובוטיקה
*********/
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>

#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED width,  in pixels
#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED height, in pixels
Adafruit_SSD1306 oled(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);

#define io16 16
#define io15 15
#define io23 23
#define io2  2
#define io4  4
#define io0  0
#define EmergecyButton  14


const int trigPin = 0;
const int echoPin = 4;

//define sound speed in cm/uS
#define SOUND_SPEED 0.034
#define CM_TO_INCH 0.393701

long duration;
float distanceCm;
float distanceInch;

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Starts the serial communication
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
  pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input


  pinMode(io15, OUTPUT);
  pinMode(io2, OUTPUT);
  pinMode(io16, OUTPUT);
  pinMode(io23, OUTPUT);


   // initialize OLED display with I2C address 0x3C
  if (!oled.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    Serial.println(F("failed to start SSD1306 OLED"));
    while (1);
  }


  delay(2000);         // wait two seconds for initializing
  oled.clearDisplay(); // clear display

  oled.setTextSize(1);         // set text size
  oled.setTextColor(WHITE);    // set text color
  oled.setCursor(0, 2);       // set position to display (x,y)
  oled.println("Robotics Blocks"); // set text
  oled.display();    

}
char d[20];
float distanceCM;
void loop() {
  // Clears the trigPin
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  // Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // Calculate the distance
  distanceCm = duration * SOUND_SPEED/2;
  
  // Convert to inches
  distanceInch = distanceCm * CM_TO_INCH;
  
  // Prints the distance in the Serial Monitor
  Serial.print("Distance (cm): ");
  Serial.println(distanceCm);
  //Serial.print("Distance (inch): ");
  //Serial.println(distanceInch);
    // Convert the distance to a string with two decimal places
  oled.clearDisplay(); // clear display

  dtostrf(distanceCm, 6, 1, d);
  oled.setTextSize(3); 
  oled.setCursor(0, 20);       // set position to display (x,y)
  oled.println(d); // set text
  oled.display();    
  
  delay(100);


 if (distanceCm >=20)
    { // GREED
    digitalWrite(15, HIGH);
    digitalWrite(2,  LOW);
    digitalWrite(23, LOW); 

    }
 else
    { // RED
    digitalWrite(15, LOW);
    digitalWrite(2,  HIGH);
    digitalWrite(23, HIGH);
    }

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

/*********

רובוטקיס בלוקס גלאי רוורס

http://www.robotronix.co.il

לימודי רובוטיקה ותוכנה

חוג רובוטיקה

*********/

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED width, in pixels

#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED height, in pixels

Adafruit_SSD1306 oled(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);

#define io16 16

#define io15 15

#define io23 23

#define io2 2

#define io4 4

#define io0 0

#define EmergecyButton 14

const int trigPin = 0;

const int echoPin = 4;

//define sound speed in cm/uS

#define SOUND_SPEED 0.034

#define CM_TO_INCH 0.393701

long duration;

float distanceCm;

float distanceInch;

void setup() {

Serial.begin(115200); // Starts the serial communication

pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output

pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input

pinMode(io15, OUTPUT);

pinMode(io2, OUTPUT);

pinMode(io16, OUTPUT);

pinMode(io23, OUTPUT);

// initialize OLED display with I2C address 0x3C

if (!oled.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {

Serial.println(F("failed to start SSD1306 OLED"));

while (1);

}

delay(2000); // wait two seconds for initializing

oled.clearDisplay(); // clear display

oled.setTextSize(1); // set text size

oled.setTextColor(WHITE); // set text color

oled.setCursor(0, 2); // set position to display (x,y)

oled.println("Robotics Blocks"); // set text

oled.display();

}

char d[20];

float distanceCM;

void loop() {

// Clears the trigPin

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

// Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

// Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

// Calculate the distance

distanceCm = duration * SOUND_SPEED/2;

// Convert to inches

distanceInch = distanceCm * CM_TO_INCH;

// Prints the distance in the Serial Monitor

Serial.print("Distance (cm): ");

Serial.println(distanceCm);

//Serial.print("Distance (inch): ");

//Serial.println(distanceInch);

// Convert the distance to a string with two decimal places

oled.clearDisplay(); // clear display

dtostrf(distanceCm, 6, 1, d);

oled.setTextSize(3);

oled.setCursor(0, 20); // set position to display (x,y)

oled.println(d); // set text

oled.display();

delay(100);

if (distanceCm >=20)

{ // GREED

digitalWrite(15, HIGH);

digitalWrite(2, LOW);

digitalWrite(23, LOW);

}

else

{ // RED

digitalWrite(15, LOW);

digitalWrite(2, HIGH);

digitalWrite(23, HIGH);

}

אויר: 343 מטר לשניה
מים : 1,482 מטר לשניה
פלדה: 5,960 מטר לשניה
עץ: 3,500 מטר לשניה
נייר: 3,700 מטר לשניה

נחשב

כדי לחשב את הזמן באלפיות שניות שלוקח לצליל לעבור מרחק של 0.3 מטר ו-1.3 מטר, נשתמש בנוסחה:

זמן = מרחק / מהירות

כאשר המרחק הוא המרחק שהקול עובר ומהירות היא מהירות הקול בתווך שדרכו הוא עובר. להלן החישובים:

לאוויר:

מהירות הקול באוויר בטמפרטורת החדר: 343 מטר לשנייה
זמן לנסוע 0.3 מטר באוויר: 0.3 / 343 = 0.000875 שניות = 0.875 מילישניות
זמן לנסוע 1.3 מטר באוויר: 1.3 / 343 = 0.003788 שניות = 3.788 מילישניות

עבור מים:

מהירות הקול במים בטמפרטורת החדר: 1,482 מטר לשנייה
זמן נסיעה 0.3 מטר במים: 0.3 / 1482 = 0.000202 שניות = 0.202 מילישניות
זמן נסיעה 1.3 מטר במים: 1.3 / 1482 = 0.000877 שניות = 0.877 מילישניות

עבור פלדה:

מהירות הקול בפלדה בטמפרטורת החדר: 5,960 מטר לשנייה
זמן נסיעה של 0.3 מטר בפלדה: 0.3 / 5960 = 0.0000503 שניות = 0.0503 מילישניות
זמן נסיעה 1.3 מטר בפלדה: 1.3 / 5960 = 0.0002185 שניות = 0.2185 מילישניות

בשביל עץ:

מהירות הקול בעץ בטמפרטורת החדר: 3,500 מטר לשנייה
זמן נסיעה 0.3 מטר בעץ: 0.3 / 3500 = 0.0000857 שניות = 0.0857 מילישניות
זמן נסיעה של 1.3 מטר בעץ: 1.3 / 3500 = 0.0003714 שניות = 0.3714 מילישניות

עבור נייר:

מהירות הקול בנייר בטמפרטורת החדר: 3,700 מטר לשנייה
זמן נסיעה 0.3 מטר בנייר: 0.3 / 3700 = 0.0000811 שניות = 0.0811 מילישניות
זמן נסיעה של 1.3 מטר בנייר: 1.3 / 3700 = 0.0003514 שניות = 0.3514 מילישניות

שימו לב שחישובים אלו מניחים שהקול נע בקו ישר ושאין גורמים אחרים, כגון השתקפות או שבירה, שעשויים להשפיע על הזמן שלוקח לצליל לעבור את המרחקים הנתונים.

https://fb.watch/jyAqyPF3CM/

קורס RB07 רובטיקס בלוקס 016 : מבוא לפייתון פיתוח רובוטיקה – רובוטיקס בלוקס

אויר: 343 מטר לשניה

מים : 1,482 מטר לשניה

פלדה: 5,960 מטר לשניה

עץ: 3,500 מטר לשניה

נייר: 3,700 מטר לשניה

נחשב

כדי לחשב את הזמן באלפיות שניות שלוקח לצליל לעבור מרחק של 0.3 מטר ו-1.3 מטר, נשתמש בנוסחה:

זמן = מרחק / מהירות