בלוג

פיתוח זרוע רובוטית

 ROBOT GRIPPER 

1. כיצג הזרוע הרובטית יודעת שתפסה חלק  ?

התפסן – הגירפר

כדי לזהות מתי כפתור התפסה של המחזיק הרובוטי מחזיק את אובייקט היעד ולעצור את מנוע הסרו, ניתן להשתמש בטכניקות חיישן שונות ומנגנוני משוב. הנה גישה כללית להשגת המטרה:

1. עיצוב המחזיק: ודא כי למחזיק הרובוטי יש מנגנון או אצבעות שמאפשרים לו לאחוז באובייקט היעד באופן מוצק. המחזיק צריך לספק כוח מספיק ויציבות באחיזה.

2. חיישן כוח/טורק: שלב חיישן כוח או טורק למכניקה של המחזיק. החיישן יזהה את הכוח שהמחזיק משפיע על אובייקט היעד.

3. בקרת הסרו: חבר את מנוע הסרו למכניקה של המחזיק. יהיה עליך להשתמש במיקרו-בקר או מערכת בקרה דומה כדי לשדרג את מנוע הסרו ולקרוא נתונים מהחיישן כוח/טורק.

4. כיוונון: לפני השימוש במחזיק, יש לכוון את חיישן הכוח/טורק כדי לקבוע את הקריאות הבסיס של הכוח כאשר המחזיק ריק ואינו אוחז באובייקט.

5. זיהוי אובייקט היעד: השתמש בראיית מחשב או טכניקות חיישן אחרות כדי לזהות את האובייק

תרגיל – כיתה זרוע רובוטית 

בשיעור זה נלמד להפעיל מנוע רובוטי בשם סרבו

בשיעור הבא  נילמד על זרוע רובותית ונתכנת אותה

1. הפעל את התוכנית הבאה  https://wokwi.com/projects/364657119873076225

1.1 שנה את קוד הותכנית לזוויות  0 , 30 , 60 , 90  מעלות

1.2  מה תפקיד הפקודה 

1.3 שנה את הפקודה של שינה ל 15 שניות

2.בנה תוכנה שתזיז את מנוע הסרבו הורובטי על ידי משתנים

2.1

2.3 הפעל את התוכנה https://wokwi.com/projects/364658132388574209

3.הפעל את התוכנה הבאה :  https://wokwi.com/projects/354167148568212481  בתוכנה זאת הוספנו לiלאה FOR

,

3.1. מה עושה התוכנה ?

3.2 הוסף לד בצבע ירוק למיקרו בקר – שידלק בזמן התכונה  לפין  מספר 2 – ראה שיעור  RS02 להסבר

3.3 כבה לד בפין 2 בסיום התכונה

https://wokwi.com/projects/365297917394963457

4.שיעורי בית

4.1 הוסף לד בצבע אדום

4.2 תכנת את הלד שיהיה במצב כבוי בתחילת התוכנה ומצב דלקו   בסיום התכונה .